A Life Journey: Robot KRSI Politeknik Negeri Semarang

KRSI adalah kontes robot yang diselenggarakan bersamaan dengan Kontes Robot Indonesia, kontes ini menitikberatkan pada unsur seni budaya setempat. Disini robot buatan mahasiswa harus mampu mengeksplorasi budaya setempat dengan ilmu robotika.

Pada kesempatan kali ini, Politeknik Negeri Semarang mengirimkan putra-putri terbaiknya terbaiknya untuk mengikuti lomba ini. Dengan bimbingan dari Bapak Sidiq Syamsul Hidayat, S.T, M.T, Ph.D tim robot KRSI Polines yaitu Ilham Yuda Arifin, Anif Magfiroh dan Saroful Ikhsan mampu menyelesaikan robot KRSI dengan sebaik mungkin. Robot yang dibuat adalah robot penari Bambangan Cakil.

1. Rancangan

Robot menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, 2 servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri.

Pada robot cerdas seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mika acrylic yang digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat. Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang dibantu dengan sekrup dan baut. Untuk lebih jelasnya, struktur robot seni ini dapat dilihat pada ilustrasi desain.

Gambar 1. Desain Tampak Depan

Gambar 2. Robot tampak depan

Gambar 3. Desain Tmpak Samping

Gambar 4. Robot Tampak Samping

2. Sistem Kontrol

4. Cara Kerja

Saat pertama robot dinyalakan, robot Bambangan menunggu sampai ada suara lagu yang dikenali oleh voice recognition. Robot hanya akan bergerak jika hanya mendengar lagu tertentu sesuai dengan lagu atau suara yang telah ditentukan dewan juri. Untuk mengolah sinyal suara dari Electronic Condenser digunakan metode filter. Output dari filter wavelet berupa data digital yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakkan motor servo yang ada pada kepala, tangan, dan kaki robot. Output dari hasil filter wavelet berupa data digital dala domain frekuensi dan domain waktu yang berbeda – beda. Perbedaan tersebut digunakan oleh mikrokontroler untuk menciptakan pola gerak yang berbeda – beda dari anggota tubuh robot.

Setelah Bambangan mencapai zona lingkaran tengah dan terdeteksi sensor IR Robot Cakil, Robot Cakil akan mulai bergerak menari.

Untuk mendeteksi area robot ini menggunakan sensor warna. Sensor warna ini akan mendeteksi area – area yang akan dilewati karena bentuk lapangan banyak menggunakan area yang berbeda warna. Dengan metode ini, maka akan lebih mudah untuk menentukan jarak dan waktu sampai di zona tutup.

5. Sensor yang Digunakan

1) Sensor Gyro

Sensor Gyro membantu untuk mempertahankan posisi robot karena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak. Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu di bagian tengah tubuh.