Robot KRPAI Beroda Politeknik Negeri Semarang

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Divisi Beroda adalah merupakan pecahan dari Kontes Robot Cerdas Indonesia yang dahulu terbagi menjadi 3 Divisi, yakni KRCI beroda, KRCI berkaki dan KRCI Expert Battle. 

KRPAI Divisi Beroda sesuai namanya memiliki task untuk mematikan api berupa lilin pada suatu ruangan acak dalam labirin / maze. Setiap tahunnya ada beberapa variasi peraturan / rules yang kombinasinya berbeda. Pada umumnya misi robot adalah harus dapat mematikan api dengan waktu secepat-cepatnya tanpa menabrak dinding maze, dan obstacle berupa boneka anjing, dan coat tree. Lalu setelah memadamkan api robot harus dapat kembali ke posisi Home dengan baik.

Tim KRPAI Beroda Politeknik Negeri Semarang ini terdiri dari Muhammad Trigunawan dan Feryan Romadhon, Keduanya dibimbing oleh Bapak Dr.Samuel BETA, Ing Tech,M.T.

1. Deskripsi Robot

Robot pemadam api beroda ini menggunakan motor dc 12V sebagai penggerak utama, dilengkapi dengan sensor sebagai masukan (3 buah sensor api, 1 buah sensor sinar uv, 1 set sensor garis, 1 sensor warna, 1 buah sensor proximity,  3 buah sensor jarak) dan luarannya sebuah kipas dan motor servo. Pengendali utamanya menggunakan sebuah mikrokontroler Atmega 128.

Gambar 1. Robot Pemadam Api Polines

2. Spesifikasi Robot

Dimensi robot  :

Panjang  : 235 mm

Lebar     : 200 mm

Tinggi    : 260 mm

Berat     :  2,1  kg

3. Konstruksi Robot

Robot  terdiri dari :1. Rangka terbuat dari akrilik 3mm2. 4 buah roda jalan yang digerakan oleh 4 motor penggerak.3. 1 buah baterai 11,1 V / 2,2 AH sebagai power supply utama pada robot.4. 4 buah roda yang terbuat dari akrilik dan dilapisi oleh karet.5. 1 buah motor ber baling-baling yang digunakan untuk memadamkan api.

4. Sensor yang Digunakan

Sensor dan interface robot terdiri dari :

1. 3 buah sensor SRF04 untuk mendeteksi jarak dengan dinding dan bernavigasi mencari ruangan.2. 1 buah sensor UVtron digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya api dalam ruangan.3. Rangkaian driver motor  untuk menggerakan motor roda dan motor kipas dan rangkaian power suply4. Rangkaian sistem minimum Atmega 128 sebagai pusat dari kontrol yang telah diprogram dengan menggunakan bahasa C.5. Motor  penggerak utama robot  diprogram dengan menggunakan PWM (pulse width modulation) untuk mengatur pergerakan motor kanan dan kiri tetap seimbang walaupun pada kecepatan yang tinggi.6. 3 buah sensor api TPA81 di gunakan unruk  memfokuskan pada suhu titik api.

5. Cara Kerja

Ketika tombol start ditekan / sound activation dihidupkan robot akan berjalan menelusuri dinding kanan keluar dari home kemudian mencari api pada tiap ruangan dengan sistem scan ruang. Setelah api berhasil dideteksi, robot akan masuk ruangan mencari posisi api untuk dipadamkan, setelah itu robot akan keluar dari ruangan dan kembali menelusuri dinding dan mencari api pada setiap ruangan  yang dilewati, dan bekerja seperti pencarian sebelumnya hingga jumlah titik api yang dipadamkan lebih dari 3 atau sudah melebihi batas waktu.  

Referensi :
https://robotics.ui.ac.id/divisi-krpai-beroda/
Modul Presentasi KRPAI Politeknik Negeri Semarang